Ово је модел робота који има шест ногу и корача. Има много таквих модела направљених од приручних материјала - углавном од жице од спајалица, али се конструкције доста разликују јер се у некима користе коленаста вратила а у некима само један ексцентар. Изабрао сам једноставнију конструкцију са једним ексцентром. И ту има различитих варијанти, а ја сам направио једну која је комбинација и која је по мени најпростија. Основа је да постоји један ексцентар који се користи и за окретање и подизање ногу, при чему су све ноге са два степена слободе. Има конструкција где су само средње такве, а предње и задње са само једним степеном слободе што значајно упрошћује конструкцију али се такав модел љуља при кретању.
Мотор са редуктором је веома мали и намењен је моделима робота, сви зупчаници су метални и робусно је израђен упркос величини. Напаја се једном батеријом 18650 са електронском регулацијом пуњења и пражњења (BMS).
Тело је од текстолита дебљине 8 мм а димензије су 25х85 мм. Осни распон између ногу је по 30 мм.
Полужје је направљено од челичног поцинкованог и месинганог лима дебљине 0,6 и 0,8 милиметара, а за осовинице су искоришћени закивци хартлетовани на поједине полуге од месинга. Слободни крајеви осовиница су избушени бургијом пречника 0,74 мм и стављени су осигурачи од ожарене месингане жице. Ексцентар, носачи горњих полуга и клацкалица ногу и клацкалица полуга су од месинга. Осовинце носача главчина ногу су од челичне жице пречника 2,5 мм а осовинице носача клацкалица од челичне жице пречника 2 мм са навојем М2 на крајевима. Клацкалице имају залетоване месингане главчине како би се смањили зазори.
Како је полужни механизам прилично сложен зазоре треба смањити на најмању меру, али треба водити рачуна да полугице које спајају клацкалице са клацкалицама ногу имају сложено кретање јер се ноге истовремено и подижу и закрећу па зазора мора да има како не би долазило до заглављивања и закошавања.
Нема коментара:
Постави коментар
Напомена: Само члан овог блога може да постави коментар.